數字PID控制器控制參數的選擇，可按連續-時間PID參數整定方法進行。

    在選擇數字PID參數之前，首先應該確定控制器結構。對允許有靜差（或穩態誤差）的系統，可以適當選擇P或PD控制器，使
穩態誤差在允許的范圍內。對須消除穩態誤差的系統，應選擇包含積分控制的PI或PID控制器。一般來說，PI、PID和P控制器
應用較多。對于有滯后的對象,往往都加入微分控制。

  選擇參數

    控制器結構確定后，即可開始選擇參數。參數的選擇，要根據受控對象的具體特性和對控制系統的性能要求進行。工程上，一般
要求整個閉環系統是穩定的，對給定量的變化能迅速響應并平滑跟蹤，超調量小；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當環
境參數發生變化時，整個系統能保持穩定，等等。這些要求，對控制系統自身性能來說，有些是矛盾的。我們須滿足主要的方面的
要求，兼顧其他方面，適當地折衷處理。

    PID控制器的參數整定，可以不依賴于受控對象的數學模型。工程上，PID控制器的參數常常是通過實驗來確定，通過試湊，或者
通過實驗經驗公式來確定。

    常用的方法，采樣周期選擇，

實驗湊試法

    實驗湊試法是通過閉環運行或模擬，觀察系統的響應曲線，然后根據各參數對系統的影響，反復湊試參數，直至出現滿意的響應，
從而確定PID控制參數。
 整定步驟

      實驗湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，后微分"。

 （1）整定比例控制

     將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。

 （2）整定積分環節

     若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。

     先將步驟（1）中選擇的比例系數減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，
加大積分作用，并相應調整比例系數，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數。

 （3）整定微分環節

     若經過步驟（2），PI控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID控制。

     先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應地改變比例系數和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數。 

實驗經驗法
 
  擴充臨界比例度法

  實驗經驗法調整PID參數的方法中較常用的是擴充臨界比例度法,其優點是，參數的整定不依賴受控對象的數學模型，直接
在現場整定、簡單易行。

     擴充比例度法適用于有自平衡特性的受控對象，是對連續-時間PID控制器參數整定的臨界比例度法的擴充。

   整定步驟

  擴充比例度法整定數字PID控制器參數的步驟是：

 （1）預選擇一個足夠短的采樣周期TS。一般說TS應小于受控對象純延遲時間的十分之一。

 （2）用選定的TS使系統工作。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構成閉環運行。逐漸減小比例度，即
加大比例放大系數KP，直至系統對輸入的階躍信號的響應出現臨界振蕩（穩定邊緣），將這時的比例放大系數記為Kr,臨界振蕩周
期記為Tr。

 （3）選擇控制度。

     控制度，就是以連續-時間PID控制器為基準，將數字PID控制效果與之相比較。

 通常采用誤差平方積分 作為控制效果的評價函數。

     定義控制度

     采樣周期TS的長短會影響采樣-數據控制系統的品質，同樣是較佳整定，采樣-數據控制系統的控制品質要低于連續-時間控
制系統。因而，控制度總是大于1的，而且控制度越大，相應的采樣-數據控制系統的品質越差。控制度的選擇要從所設計的系統的
控制品質要求出發。

 （4）查表確定參數。根據所選擇的控制度，查表3一2，得出數字PID中相應的參數TS,KP,TI和TD。

 （5）運行與修正。將求得的各參數值加入PID控制器,閉環運行,觀察控制效果,并作適當的調整以獲得比較滿意的效果。